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发表于 2019-5-25 21:01:22 | 显示全部楼层 |阅读模式

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目   录
  
认识FANUC机器人
            
4
  
  
1.概论-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
            
4
  
  
1)机器人的构成-------------------------------------------------------------------------------------------
            
4
  
  
2)机器人的用途-------------------------------------------------------------------------------------------
            
4
  
  
3)FANUC机器人的型号--------------------------------------------------------------------------------
            
4
  
  
4)机器人主要参数----------------------------------------------------------------------------------------
            
5
  
  
5)FANUC机器人的安装环境---------------------------------------------------------------------------
            
5
  
  
6)FANUC机器人的编程方式---------------------------------------------------------------------------
            
5
  
  
7)FANUC机器人的特色功能---------------------------------------------------------------------------
            
5
  
  
2.FANUC机器人的构成---------------------------------------------------------------------------------
            
5
  
  
1)FANUC机器人软件系统-------------------------------------------------------------------------------
            
5
  
  
2)FANUC机器人硬件系统-------------------------------------------------------------------------------
            
5
  
  
3.控制器-------------------------------------------------------------------------------------------------------
            
5
  
  
1)认识TP---------------------------------------------------------------------------------------------------
            
5
  
  
(1)TP的作用---------------------------------------------------------------------------------------------
            
5
  
  
(2)认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------
            
7
  
  
(3)TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------
            
8
  
  
(4)TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------
            
8
  
  
(5)TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------
            
8
  
  
(6)屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------
            
9
  
  
2)操作者面板-----------------------------------------------------------------------------------------------
            
11
  
  
3)远端控制器-----------------------------------------------------------------------------------------------
            
11
  
  
  4)显示器和键盘--------------------------------------------------------------------------------------------
            
12
  
  
  5)通讯--------------------------------------------------------------------------------------------------------
            
12
  
  
  6)输入/输出  I/O--------------------------------------------------------------------------------------------
            
12
  
  
  7)外部I/O----------------------------------------------------------------------------------------------------
            
12
  
  
  8)机器人的运动--------------------------------------------------------------------------------------------
            
12
  
  
  9)急停设备--------------------------------------------------------------------------------------------------
            
12
  
  
  10)附加轴---------------------------------------------------------------------------------------------------
            
12
  
  
            
  
  
安全
            
13
  
  
1.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------
            
13
  
  
2.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------
            
13
  
  
3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------
            
13
  
  
            
  
  
编程
            
14
  
  
1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------
            
14
  
  
1)运动指令--------------------------------------------------------------------------------------------------
            
14
  
  
2)设置HOME点-------------------------------------------------------------------------------------------
            
14
  
  
2.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------
            
15
  
  
1)通电--------------------------------------------------------------------------------------------------------
            
15
  
  
2)关电--------------------------------------------------------------------------------------------------------
            
15
  
  
3.手动示教机器人-----------------------------------------------------------------------------------------
            
15
  
  
1)示教模式--------------------------------------------------------------------------------------------------
            
15
  
  
2)设置示教速度--------------------------------------------------------------------------------------------
            
16
  
  
3)示教--------------------------------------------------------------------------------------------------------
            
16
  
  
4.创建程序----------------------------------------------------------------------------------------------------
            
16
  
  
1)选择程序--------------------------------------------------------------------------------------------------
            
16
  
  
2)选择程序编辑画面--------------------------------------------------------------------------------------
            
16
  
  
3)创建一个新程序-----------------------------------------------------------------------------------------
            
17
  
  
5.示教运动状态---------------------------------------------------------------------------------------------
            
17
  
  
1)运动指令--------------------------------------------------------------------------------------------------
            
17
  
  
6.修正点-------------------------------------------------------------------------------------------------------
            
19
  
  
7.编辑命令(EDCMD)------------------------------------------------------------------------------------
            
20
  
  
8.程序操作----------------------------------------------------------------------------------------------------
            
22
  
  
1)查看和修改程序信息-----------------------------------------------------------------------------------
            
22
  
  
2)删除程序文件--------------------------------------------------------------------------------------------
            
23
  
  
3)复制程序文件--------------------------------------------------------------------------------------------
            
23
  
  
            
  
  
执行程序
            
24
  
  
1.程序中断和恢复-----------------------------------------------------------------------------------------
            
24
  
  
1)急停中断和恢复-----------------------------------------------------------------------------------------
            
24
  
  
2)暂停中断和恢复-----------------------------------------------------------------------------------------
            
24
  
  
3)报警引起的中断-----------------------------------------------------------------------------------------
            
24
  
  
2.手动执行程序---------------------------------------------------------------------------------------------
            
25
  
  
3.手动I/O控制----------------------------------------------------------------------------------------------
            
26
  
  
1)强制输出--------------------------------------------------------------------------------------------------
            
26
  
  
2)仿真输入/输出-------------------------------------------------------------------------------------------
            
26
  
  
4. Wait语句--------------------------------------------------------------------------------------------------
            
27
  
  
5.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------
            
27
  
  
            
  
  
程序结构
            
28
  
  
1.运动指令----------------------------------------------------------------------------------------------------
            
28
  
  
2.焊接指令----------------------------------------------------------------------------------------------------
            
28
  
  
1)焊接开始指令--------------------------------------------------------------------------------------------
            
28
  
  
2)焊接结束指令--------------------------------------------------------------------------------------------
            
28
  
  
3)摆焊开始指令--------------------------------------------------------------------------------------------
            
29
  
  
4)摆焊结束指令--------------------------------------------------------------------------------------------
            
29
  
  
3.寄存器指令------------------------------------------------------------------------------------------------
            
29
  
  
1)寄存器指令-----------------------------------------------------------------------------------------------
            
29
  
  
2)位置寄存器指令-----------------------------------------------------------------------------------------
            
29
  
  
4.I/O指令------------------------------------------------------------------------------------------------------
            
30
  
  
1)数字I/O指令
            
30
  
  
5.分支指令----------------------------------------------------------------------------------------------------
            
30
  
  
1)Label指令------------------------------------------------------------------------------------------------
            
30
  
  
2)未定义条件的分支指令--------------------------------------------------------------------------------
            
30
  
  
3)定义条件的分支指令-----------------------------------------------------------------------------------
            
30
  
  
4)条件选择分支指令--------------------------------------------------------------------------------------
            
31
  
  
6.等待指令----------------------------------------------------------------------------------------------------
            
31
  
  
1)时间的等待指令-----------------------------------------------------------------------------------------
            
31
  
  
  2)条件等待指令--------------------------------------------------------------------------------------------
            
31
  
  
7.偏置条件指令---------------------------------------------------------------------------------------------
            
32
  
  
8.程序控制指令---------------------------------------------------------------------------------------------
            
32
  
  
9.其他指令----------------------------------------------------------------------------------------------------
            
32
  
  
1)用户报警指令--------------------------------------------------------------------------------------------
            
32
  
  
2)时钟指令--------------------------------------------------------------------------------------------------
            
32
  
  
3)运行速度指令--------------------------------------------------------------------------------------------
            
32
  
  
4)注释指令--------------------------------------------------------------------------------------------------
            
32
  
  
5)消息指令--------------------------------------------------------------------------------------------------
            
32
  
  
            
  
  
FRAMES的设置
            
33
  
  
1.坐标系的分类---------------------------------------------------------------------------------------------
            
33
  
  
2.设置工具坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------
            
33
  
  
3.设置用户坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------
            
34
  
  
4.设置点动坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------
            
34
  
  
            
  
  
宏MACRO
            
35
  
  
1.概述-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
            
35
  
  
2.设置宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------
            
35
  
  
3.执行宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------
            
37
  
  
1)在TP的MANUAL FCTN画面中执行--------------------------------------------------------------
            
37
  
  
2)使用TP的用户键执行---------------------------------------------------------------------------------
            
37
  
  
            
  
  
文件的输入/输出
            
38
  
  
1.文件的输入/输出设备----------------------------------------------------------------------------------
            
38
  
  
1)选择文件输入/输出设备-----------------------------------------------------------------------------
            
38
  
  
2)文件----------------------------------------------------------------------------------------------------------
            
39
  
  
2.备份文件和加载文件----------------------------------------------------------------------------------
            
40
  
  
1)备份文件---------------------------------------------------------------------------------------------------
            
40
  
  
2)加载文件---------------------------------------------------------------------------------------------------
            
41
  
  
            
  
  
Mastering
            
42
  
  
1.为什么要Mastering(原点复归)-------------------------------------------------------------------
            
42
  
  
2.  Mastering的方式---------------------------------------------------------------------------------------
            
42
  
  
3. 0度位置Mastering------------------------------------------------------------------------------------
            
42
  
  
4.单轴Mastering-------------------------------------------------------------------------------------------
            
43
  
  
            
  
  
点焊设置  
            
45
  
  
            
  
  
控制器保养
            
60
  
  
1. 更换电池--------------------------------------------------------------------------------------------------
            
60
  
  
   1) 更换控制器主板上的电池---------------------------------------------------------------------------
            
60
  
  
   2) 更换机器人本体上的电池---------------------------------------------------------------------------
            
60
  
  
2. 更换润滑油-----------------------------------------------------------------------------------------------
            
61
  
  
   1) 换减速器和齿轮盒润滑油---------------------------------------------------------------------------
            
61
  
  
   2) 更换平衡块轴承润滑油------------------------------------------------------------------------------
            
61
  
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发表于 2019-5-25 22:59:28 | 显示全部楼层
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